中厚板复杂轨迹焊缝跟踪

中厚板复杂焊缝轨迹变化具有不确定性以及焊枪位姿难以实时调整问题，可以采用创想激光焊缝自动跟踪系统。利用创想激光视觉传感器采集复杂曲线焊缝信息,建立工件坐标系,根据采样点对焊缝路径进行函数拟合,使得焊缝路径的曲线轨迹变得圆滑连续。根据曲线轨迹函数采用齐次坐标变换矩阵实时改变焊枪位姿,并结合导轨和机器人的运动,完成复杂焊缝曲线轨迹的插补。根据多层多道焊的焊接工艺要求,确定各焊道的偏移量,实现轨迹再现,完成中厚板复杂焊缝的多层多道自动跟踪。
随着机器视觉技术快速发展,激光视觉传感器用于焊接领域范围逐步扩大。由于焊接过程中视觉传感器能获取丰富的焊缝与熔池信息,通过对这些表征焊接过程参数信息进行控制,为实现焊接过程实时预测与控制提供了基础。
视觉传感器的主要作用是用于导引初始焊缝位置和监测焊接过程状态，提供焊缝和熔池的特***息，并对焊缝位置和焊缝的成形进行实时跟踪控制。
视觉传感技术是将环境信息转化为系统可识别的位置信息和焊接过程信息，并对焊接过程进行控制的技术。在焊接过程中，传感器扫描焊缝坡口横截面，同时PSD 检测出对应的扫描角位移。对数据进行处理后，进行坐标变换，得到二维偏差。然后，控制器根据控制策略，驱动调节机构调整焊接位置的左右或上下偏差。如果偏差超出了调节机构的调整范围，则需要控制机器人本体姿态参与协同调整。
在以工程机械为主的中厚板行业也在不断扩大视觉传感器的应用。创想激光焊缝自动跟踪系统不仅提高了焊接精度，同时提高了焊接效率和保证了焊接质量。