弧焊机器人焊接曲线在线焊缝跟踪方法

在弧焊机器人的自动化焊接控制过程中,有很多原因导致误差产生，例如焊接工件在位姿与尺寸上不可预知的误差，其中既有加工和装配过程中的误差所导致的焊缝位置尺寸变化，也有焊接过程中工件受热等原因所造成的变形。
通常解决上述问题是通过严格控制生产过程中的加工精度，减少环境以及应用中的误差，但是这需要增加企业的生产成本，以及时间成本，造成企业的额外负担。
另一种解决方式是通过焊缝跟踪技术进一步提升机器人焊接自动化以及智能化程度。根据现场焊缝的特点，由焊缝跟踪传感器引导机器人完成对焊缝的跟踪，但是焊缝跟踪传感器的扫描点和机器人的焊点之间存在一段前置距离，算法中需要解决这段前置距离造成的偏差。
现有一些从事焊缝跟踪领域的公司，为了方便起见，直接将机器人焊枪对准工件焊缝的起点作为起焊点，忽略了前置距离的存在而导致检测传感器的扫描位置出现偏差，因此其研发生产的传感器跟踪精度不高；尤其是工件焊缝为曲线的情况下，跟踪精度的不高使得机器人焊枪无法以预期的位姿对焊缝进行连续稳定的焊接，导致焊接无法达到预期的效果。
创想智控深耕焊缝跟踪领域多年，经过研发团队不懈努力，所研发生产的焊缝跟踪传感器，跟踪精度可达到0.01mm，满足弧焊机器人焊接曲线在线焊缝跟踪技术需求。
创想焊缝跟踪传感器，有效地避免了由于工件误差或者上料位置误差等原因造成曲线焊缝轨迹改变从而影响机器人焊接效果的问题，解决变曲率曲线因前置距离无固定基准值的问题，提高跟踪精度，使机器人焊枪以预期的位姿对曲线焊缝进行连续稳定的焊接。