3种国内焊接机器人技术状况（带焊缝跟踪技术）

随着中国制造业的迅速发展，精益生产、敏捷制造等现代生产方式的出现，越来越多的产品呈现出高复杂性、高质量、多品种、小批量、产品寿命周期短等特点，使得焊接工艺制造采用自动化、柔性化与智能化的技术途径发展已成为必然。随着计算机控制技术和人工智能技术的发展，以及***网络、遗传算法、蚁群算法等的发展，使焊接机器人由单一的在线示教向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元、系统方向发展，并逐步走向成熟，为此开发和应用智能焊接机器人是适应现代焊接生产方式的***佳途径之一。
从目前国内外研究现状来看，焊接机器人技术研究主要集中在焊缝跟踪方法、路径规划方法、***精度等3个方面。
1、焊缝跟踪方法
 视觉传感器是一种***的焊缝处理工具。CCD摄像机采用CCD器件代替摄像管实现光电转换、电荷储存和电荷转移的原理制成的。首先，通过采集焊缝图像，将采集到的图像要经过中值滤波、均值滤波、拉普拉斯滤波等各种滤波技术及其图像***技术等处理。其次，进行阀值分割、梯度分割、边缘检测、区域增长、模板匹配等分割方法。再次，将图像细化、粗化、距离变换等二值图像运算方法，给物体标序号的方法，去除伪线条等处理。***后，进行特征提取，将焊缝边缘提取出来，使机器人能够识别，从而进行焊接。
2、路径规划方法
如今，绝大部分工厂是以在线示教方式进行焊接路径规划，少数情况下使用离线编程进行焊接的路径规划。其主要原因是在线示教编程简单易学不需要***的编程技术人才；在线示教对于复杂的路径可以很轻松的编程；在线示教编程灵活，方便。
3、***精度
机器人精度是机器人的重要参数之一。按照误差的来源和特性，可将它们分为不同的类型。从误差的来源来看，主要是指机械零件、部件的制造误差、整机装配误差、机器人安装误差，还包括温度、负载等的作用使得机器人杆件产生的变形，传动机构的误差，控制系统的误差（如插补误差、伺服系统误差、检测元器件）等。
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