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发布时间：2019-08-30 02:46:42
厚板焊接过程中，工件加工误差、装配误差及焊接过程中的热变形等因素不可避免地会导致机器人示教轨迹和实际焊接轨迹存在一定的偏差。如何对机器人的轨迹偏差进行补偿，完成***的焊接过程是保证焊接质量的关键。
这里介绍一种应用于弧焊过程的焊缝跟踪功能，该功能通过激光传感器测量焊缝偏移，进行上下方向和左右方向的偏差补偿，从而实现机器人路径轨迹的调整。其中，左右方向的补偿只在正弦型摆动焊接时有效。
当使用摆焊功能对V型坡口工件焊接时，焊丝端部与工件之间的距离会随着摆动的进行而发生改变。激光跟踪功能通过采样反馈的焊缝值获得焊缝波形，并从中计算出摆焊左右两侧各自波形下的面积，从而对机器人的轨迹进行修正。
实际焊接过程中，由于装配和焊接过程的热变形，工件相对于焊丝端点不可避免地会发生上下方向的位置改变。激光跟踪功能通过在焊接路径的中间位置进行焊缝采样，作为line基准值，并计算其它位置的值相对于此偏移的补偿量，对机器人的轨迹进行修正。
激光跟踪功能在厚板焊接中得到了广泛的应用。具体可咨询北京创想智控询问哪款激光跟踪解决方案适合您的生产参数。
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