机器人焊缝跟踪系统实现多层多道焊接

板子很厚无法一次性焊完、改善热形变，可采取多层多道焊接。多层多道焊对改善焊接性能有着特殊作用，可提高焊缝金属的质量，特别是塑性。
多层焊包括多层单道焊和多层多道焊。一层焊缝可以由若干道焊道组成，如果坡口角度小，熔敷一道就可以是一层，坡口角度较大，熔敷两道及以上焊道才能组成一层焊缝，就是多道焊。
当焊接焊脚尺寸大于10mm的焊缝时，如果采用多层焊，则由于焊缝表面较宽，坡度较大，熔化金属容易下垂，给操作带来一定的困难。所以在实际生产中都采用多层多道焊。
焊脚尺寸为10~12mm时，一般用两层三道来完成。焊***层（***道）时，可采用较小直径的焊条及较大焊接电流，用直线形运条法，收尾与多层焊的***层相同。焊完后将熔渣清除干净。焊第二道焊缝时，应覆盖不小于***层焊缝的2/3，焊条与水平板的角度要稍大些，一般为45°~55°，以使熔化金属与水平板很好熔合。焊条与焊接方向的夹角仍为65°~80°，用斜圆圈形或反锯齿形运条，焊接时应注意熔化金属与水平板要很好熔合焊接第三道焊缝时，应覆盖第二道焊缝的1/3~1/2。焊条与水平板的角度为40°~45°，角度太大易产生焊脚下偏现象。一般采用直线形运条法，焊接速度要均匀，不宜太慢，因为速度慢了容易产生焊瘤，使焊缝成形不美观。当第二道焊缝覆盖***层大于2/3时，在焊接第三道时可采用直线往复运条法，以避免第三道焊缝过高。如果第二道覆盖***道太少时，第三道焊接时可采用斜圆圈运条法，运条时在垂直板上要稍作停留，以防止咬边，这样就能弥补由于第二道覆盖过少而产生的焊脚下偏现象。
如果焊接焊脚尺寸大于12mm以上的焊件时，可采用三层六道、四层十道来完成， 如下图所示。焊脚尺寸越大，焊接层数、道数就越多。
多层多道焊对改善焊接性能有着特殊作用，它不仅由于焊接线能量小可以改善焊接接头的性能，而且由于后焊焊道对前一焊道及其热影响区进行再加热，使加热区***和性能发生相变重结晶，形成细小的等轴晶，使塑性和韧性得到改善。
多层多道焊可以提高焊缝金属的质量，特别是塑性，这是因为后层（道）焊缝对前层（道）焊缝进行了一次正火处理，因而改善了二次***。对***后一道焊缝，可在其焊缝上再施焊一条退火焊道。
多层多道焊接方式是中厚板焊接的常用方式，并且一些***的焊接领域，都要进行热处理。
多层多道焊接技巧
1、控制好焊接电流，特别是当电流太小时容易夹渣。因此，焊接时电流要稍大点。
2、不运条或少运条，以减少变形。
3、每道焊缝焊完后，必须认真清理焊渣，以减少焊缝的焊接缺陷。

创想智控自主研发的机器人焊缝跟踪系统可实现激光视觉二维检测、非接触式三维跟踪。
实现机器人与控制系统的实时通讯
实现机器人焊缝跟踪、焊缝寻位等功能
由创想智控自主研发的机器人焊缝跟踪系统具有：
数字化和集成一体化结构；
在线实时检测跟踪多种焊缝，真正实现焊接自动化与智能化；
实现机器人与控制系统的实时通讯；
实现机器人焊缝跟踪、焊缝寻位等功能的特点。
此系统目前可适配近40种机器人品牌，可以大幅度提高生产效率及焊接质量，确保焊接安全及焊缝***。

案例1
所属行业：钢结构
焊缝类型：V字形
机器人类型：发那科
视频产品功能特点：
发那科自适应多层多道焊接，***层打底焊接并自动保存运动轨迹，第二，三层在***层记录的轨迹上偏置焊接，***后一层偏置***层轨迹盖面焊接。
视频产品创新点：发那科自适应多层多道功能焊接。

案例2
工件类型：大坡口工件
产品型号：RBT2
机器人类型：发那科
视频产品特点：发那科多层多道焊接，***层打底焊接并自动保存运动轨迹，第二层在***层记录的轨迹上向左偏移摆焊，第三层在***层记录轨迹上向右偏移摆焊，***后一层在***层记录轨迹上反方向摆焊盖面
视频产品创新点：发那科多层多道焊接可实现反方向摆焊盖面。