焊缝跟踪：改善护栏管件焊接机器人应用

焊接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料的制造工艺及技术，目前护栏管件之间连接主要采用气体焰的钎焊，其钎焊通过火焰实现焊丝融化实现连接，现有管件之间的钎焊普通采用手工钎焊，而目前的手工钎焊的生产效率和生产量无法满足生产的需求，而手工钎焊对焊接人员身体的伤害也较大，所以现在引进机器人实现自动钎焊，其钎焊的火焰通过机械手进行***，现有喷射火焰的***一般是直接固定在机械手上，而为了保证焊接接头部位均匀加热,焊接时使火焰沿管件长度方向移动，而普通的机械手无法完成此动作。
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，提***率，节约成本。焊接机器人是目前比较常规的一种工业机器人，已得到了使用者的广泛认可。
目前，护栏焊接需要对焊接件进行固定，焊接件固定后进行焊接，当护栏正面焊接完毕后，需要对固定板进行拆卸进而实现翻面的功能，实现另一面护栏的焊接，耗时耗力，不利于焊接效率的提高。
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